1999年正式加盟TVB，同年参演郑伊健主演的时装剧《双面伊人》，饰演反派方德信。2000年，在吴启华、林保怡主演的时装剧《妙手仁心II》中饰演活泼上进的向众仁医生。2001年，在吴启华、黎姿主演的古装武侠剧《倚天屠龙记》中饰演宋青书 。2005年，参演吴启华、林保怡、陈豪、黎姿、吴美珩主演的时装医疗剧《妙手仁心Ⅲ》，饰演急症科医生向众仁 2006年，出演梅小青监制的时装剧《法证先锋》，饰演沈雄一角 ；2008年，在《法证先锋2》中再次饰演沈雄一角；2011年，在《法证先锋3》中饰演物理学家“景天成”2012年，参演《on call 36小时》，饰演钱豪德 ；11月，在黎耀祥、米雪主演的古装剧《大太监》中饰演“安德海”，他饰演的安德海有上进心也有冲劲，对未来很有规划，应变力很强，善于保护身边人 。2013年9月，曹永廉与其兄及友人合资七位数字于观塘顺利纪律部队宿舍附近开设“茶记冰室”。2014年，参演TVB古装剧《寒山潜龙》，饰演富有正义感的“熊十九” 。