1987年加入杰尼斯事务所，1988年稻垣吾郎与中居正广、木村拓哉、香取慎吾、森且行、草彅刚等结成SMAP组合，1991年作为SMAP成员正式出道。稻垣吾郎是最早一个主演富士台月九档日剧《二十岁的约束》的成员，且凭着俊朗优雅的外貌和温柔的歌喉迅速窜红。稻垣吾郎擅写作，爱种花养草，好调品红酒，与其说稻垣吾郎是个艺人，不如将他视作文艺青年。他早年走“冷面王子”路线，主演《美酒贵公子》、《阴阳师》《东京大学物语》等日剧 。1998年，开始主持的灵异节目《毛骨悚然撞鬼经验》曾引进台湾地区 。1999年，稻垣吾郎主演恐怖电影《催眠》。2000年，与濑户朝香主演电视剧版《催眠》 。2001年1月至今，为女性杂志《ANAN》撰写影评特稿，每周发行。同年5月25日，发行散文集《马耳东风》。 2001年8月，SMAP成立十周年巡回演唱会中，稻垣吾郎因违章停车并撞伤女警而遭到事务所封杀，随后成员木村拓哉在演唱会上做出SMAP不会解散的承诺 。稻垣吾郎为此写了悔过书并公开道歉 。 2002年1月16日，稻垣吾郎参加了SMAP五人共同主持的日本富士电视台综艺节目《smapxsmap》的演出，这是他在停止演艺活动5个月之后的正式复出，SMAP五个人一起唱的第一首歌是意义深远的《BEST FRIEND》 。4月，主演《马屁精之男》 。除此之外，稻垣吾郎非常热忠于舞台剧，曾主演过改编自手冢治虫同名漫画的《七色鹦鹉》，舞台剧《谁害怕伍吉尼亚狼》等作品 。2004年，主演历史剧情片《笑之大学》 。同年以「&G」身份发行个人单曲《Wonderful Life》，也是继香取慎吾之后第二位获公信榜冠军单曲的SMAP成员 。2005年4月，主演TBS电视台日九剧《M的悲剧》。 10月，主演《致飞鸟及那未见到的孩子》。 12月，主演金田一耕助系列电视剧第3部作品《女王蜂》 。 2006年主演根据铃木收所著小说作品改编的搞笑爱情故事《爱上恐龙妹》，获平均15.9%的收视率 。同年11月，主演《恶魔吹着笛子来》，这也是他主演的金田一耕助探案特别篇系列的第四部作品 。2008年，与小雪、小出惠介共同主演家庭剧《佐佐木之战》，饰演规规矩矩、不懂变通的律师 。2009年2月，由稻垣吾郎主持综艺节目《Goro's Bar》被改编成特别日剧，好友木村拓哉友情客串，这也是综艺节目的首次连续剧化 。9月，与SMAP成员木村拓哉同时客串SMAP队友香取慎吾主演的电视剧《乌龙派出所》 。2010年，出演由三池崇史执导的动作片《十三刺客》，扮演反派将军松平左兵卫督齐韶，获得第23 日刊体育映画大奖石原裕次郎奖最佳男配角 。2011年，稻垣吾郎与江角真纪子主演医疗剧《暴走医生》，饰演上都大学法医学教室准教授名仓润之助 。 2012年，初次主演音乐剧《恋与音乐》。12月1~28日，在东京PARCO剧场上演，共演是从宝冢歌舞团退团后首次出演戏剧的原宝冢花组TOP真飞圣，这也是稻垣吾郎首次向音乐剧发起挑战 。2013年2月，与唐泽寿明主演TBS《TAKE FIVE》 。4月，与广末凉子共演的电影《樱，重逢的加奈子》 。10月，稻垣吾郎换短发、蓄胡渣出演电影版《阿信》。11月，主演冬季富士火9侦探剧《福家警部补的问候》 。同年，主演舞台剧《毛皮里的维纳斯》 。2015年7月，客串富士台剧《HEAT》，饰演地产公司社长一角，平时总是对职员非常亲切客气，实际上很难确定他在想什么的冷酷角色 。9月，主演舞台剧《No.9-不灭的旋律》，扮演贝多芬 。2016年8月14日，稻垣吾郎所在乐团SMAP确定解散，五人团队活动将于12月31日截止。杰尼斯事务所向各大媒体发传真公布了解散消息。5人成员仍属于杰尼斯事务所艺人，将专注solo活动。