2011年4月23日，郑振永作为B1A4组合成员正式出道，同日随组合发行首张迷你专辑《Let's Fly》 ；9月16日，随组合发行第二张迷你专辑《it B1A4》 ；11月，随组合入围2011年Mnet亚洲音乐大奖最佳男子新人奖。12月，随B1A4组合举办在日本的首场演唱会 。2012年1月12日，获得第26届日本金唱片大奖最佳新人奖 ；1月19日，获得第21届首尔歌谣大赏新人奖；4月2日，随组合发行首张正规专辑《IGNITION》 ；6月27日，随B1A4组合在日本正式出道，发行首张日语单曲《Beautiful Target》；11月12日，随组合发行迷你三辑《IN THE WIND》，振永创作了主打歌并参与专辑制作 ；12月，随B1A4组合举办首场单独演唱会“BABA B1A4” 。2013年4月，与吴贤庆、朴成雄合作主演爱情喜剧《惊艳的她》，饰演有着优异外貌、性格暴躁的高中生孔敏圭 ；5月6日，随组合发行第四张迷你专辑《What´s Going On》 ；7月，与沈恩敬、成东日合作出演喜剧电影《奇怪的她》，饰演青春热血的乐队主唱潘智河 ，凭借该片入围第50届百想艺术大赏电影部门最佳人气男演员奖 。 2014年1月13日，随组合发行第二张正规专辑《Who Am I》 ；16日，随组合出席第28届韩国金唱片大赏并获得唱片本赏 ；2月15至16日，随组合B1A4在首尔SK奥林匹克手球竞技场举行第三次单独演唱会 ；7月14日，随组合发行第五张迷你专辑《SOLO DAY》 。2015年1月，与闵孝琳、郭时旸合作主演音乐爱情剧《百折不挠具海拉》，饰演歌唱实力高超、恋爱却不及格的姜世灿 ；4月，出演浪漫爱情剧《心情好又暖》，饰演从医大退学来到餐厅工作的职员郑丰山 ；8月，随组合发行第六张迷你专辑《Sweet Girl》，振永创作了甜蜜而带有强烈朋克节奏的专辑同名主打歌 。2016年5月，为女子团体I.O.I创作歌曲《如果樱花凋落》；8月，与朴宝剑、金裕贞合作主演古装爱情剧《云画的月光》，饰演贵气博学、风度翩翩的魅力公子金胤圣，并创作了剧中插曲《雾之路》 ；11月28日，随组合发行第三张正规专辑《Good Timing》，该专辑共收录了包括主打歌《是谎言啊》在内的13首风格多样的歌曲 。